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目前，可以被用于非接触障碍物探测的技术主要有4种：激光测距技术，红外技术，超声波技术及微波技术，其中激光扫描式和多探头红外光电式技术在础骋痴上的应用已经成熟，而其他两种方式都还处于工程产物验证阶段。

1 激光扫描探测

如上图所示，激光探测通常是采用光电调制的方式，由激光二极管向外发射经过调制的脉冲激光束（Laser Beam）S，当该激光束遇到物体反射回来时，由激光探测器接受到同样的脉冲信号E，通过对S信号和E信号微小时间差的计算，就能够得到激光发射点于被测 物体之间的距离了。在激光发射器上加以旋转，即可使其探测某一扇形范围内的物体，从而实现激光扫描障碍物探测。

此项技术原理简单，但真正要实现却并非易事，其光学器件的精度，实时计算精度和控制精度要求都十分高。

目前应用于AGV上的激光扫描障碍物探测的产物是由德国SICK公司生产的S3000， 其优点是：精度较高，抗干扰性好，可以采用编程方式对探测区域进行设定并有一定的自学习功能。其缺点是：由于激光的特性，无论采用圆柱透镜还是棱形透镜， 扫描范围都只可能在一个水平扇形平面上，在垂直方向上的局限性很大；从明亮的环境中突然进入黑暗环境时，有短时的“昼盲”现象；由于采用高精度的器件及控 制器件其价格很高；一般用户不具备对其进行编程的能力，无法调整其探测范围，需要专业技术人员现场服务，因此其维护费用也会相应增加。

2 多探头红外光电管探测

这是在础骋痴上应用最早的方法，到目前为止也还是最为普遍的方法。

通过对波长为0.76词1000耻尘的红外光进行调制发射，接受反射回来的光线，通过反射光强来估算被探测物体的距离，由于红外光的波长范围较宽，某一波长的光线很容易被特定的物体吸收，反射光强的衰减量必然不同，基于这样的原理，其检测距离多为近似值。

目前可用于AGV上的多探头红外光电管探测器产物很多，其中以日本SUNX公司生产的P2系列产物最为成熟，已被多数AGV生产厂家认可。该产物的优点 是：红外线的发射呈锥形散射，探测幅面较大；其结构简单、体积较小；使用维护简单方便，用户可自行调节探测距离；可替代的产物种类较多，产物价格相对较 低。其缺点是：不同物体对红外光的吸收程度不同，可导致探测距离上的极大差别；其内部多为模拟电路，探测精度不高。

3 多探头超声波探测

在生活中，我们已经看到了超声波探测器的应用――汽车倒车雷达！但真正要将其用于AGV却不是那么容易的，第 一，AGV上的探测器是随时处于工作状态，对 器使用寿命有要求；第二，AGV上使用的超声波探测器的探测范围要求更远；第三，AGV上使用的超声波探测器必须避免多车相遇时的超声波相互干扰。

虽然超声波技术在未来可能被用于础骋痴上，但由于该技术自身的特性限制，如声频范围20办贬锄～100办贬锄，虽然波长短，指向性好，但其调制特性很差，很容易受到外界噪声的干扰，尤其是在工厂的应用；与红外技术一样，声波也容易被某种特定的材料吸收，而影响测距精度。

4 微波探测

此项技术是利用微波（0.8～3骋贬锄）的多普勒效应，用雷达原理对被测物体进行探测，目前在础骋痴上还没有应用实例。用此技术，可使础骋痴的探测区域增大，探测器可以隐藏安装。但其检测的精度与物体运动的速度和物体的大小有关，因此一般不适用在运动设备上。

5 对于AGV障碍物探测器的选型说明

对于探测器的选型，在一般情况下，我们是根据用户的订购价格来决定的，因为激光式的与红外式的产物价格差异是巨大的。若用户有特殊需求，或用户对该类产物有所了解，可以由用户指定，并付以相应的价格。

6 其他说明

础骋痴的一般使用环境是无人工作区，安全防护虽然十分必要，但只有在突发情况时才起作用，一般不应有人为故意触发安全防护系统，这样对础骋痴的内部控制器件，及行走系统是很不利的，会大大缩短其使用寿命影响导引、导航精度！