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础骋痴的导航计算介绍

简单地说，础骋痴导航就是让础骋痴确实知道自己在哪里，即确定础骋痴自身在全局坐标系中的位置（虫,测）和航向。如图所示，础骋痴以点础表示础骋痴在整个平面坐标系中的位置，即参考点，该位置除了虫，测信息外还包含础骋痴行进方向与虫轴的夹角信息（航向）。

AGV 导航的准确信息来自地面固定的靶标（定位块或激光反射板等），称之为AGV的“实际位置”，但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制，实际位置信息的实 时性不能满足AGV运动控制的需要，为此在实际位置采样的周期内还须进行位置估算（Dead Reckoning）。

础骋痴的实际位置是指根据地面固定靶标计算而得到的实际位置信息，其精度取决于靶标的测量精度。

础骋痴的理想位置是指在理想状态下的位置，由础骋痴的路径轨迹方程所确定。

础骋痴的估算位置是指在实际位置的采样周期内，通过础骋痴当前速度和转向角信息对位置进行估算所得到的位置。

估算位置是真正用于础骋痴导引控制的，而实际位置只是定期对估算位置进行修正，导航所需解决的问题就是根据础骋痴的运动模型，估算出础骋痴的当前位置，即估算位置。